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§ 4
자체 평가: Springer Handbook of Robotics 대비
로보틱스 분야 사실상 표준 레퍼런스인 Springer Handbook of Robotics (Siciliano & Khatib, 2008 / 2016)와 비교해 우리 계통도가 얼마나 MECE하고 insightful한지. 결론: 논문 분류 목적에서는 더 MECE하고 현재 연구 지형을 더 잘 반영. 단, Handbook은 교과서로서는 더 직관적.
Part A Robotics Foundations
Part B Robot Structures
Part C Sensing and Perception
Part D Manipulation and Interfaces
Part E Mobile & Distributed Robotics
Part F Field & Service Robotics
Part G Human-Centered & Life-like
우리 4계층 계통도
2025 · 7,477 papers · 13 Phyla / ~100 Class / ~330 Order / Genus
단일 원칙: functional capability (연구가 무엇을 가능하게 하는가). 응용은 cross-cutting Phylum으로 분리.
① Perception & Sensing ⑧ HRI
② SLAM & Localization ⑨ Multi-Robot Systems
③ Planning ⑩ Learning for Robotics
④ Control ⑪ Application Domains
⑤ Manipulation ⑫ Theoretical Foundations
⑥ Locomotion ⑬ Robot Software & Arch.
⑦ Robot Design & Hardware
Handbook의 MECE 위반 (상호배타성)
같은 주제가 두 파트에 동시에 정당하게 속함 — 구조적 분류 결함.
주제
Handbook 안에서의 충돌
우리 분류 위치
Aerial Robots
Part B (Structures)Part E (Mobile)비행 로봇은 구조이면서 동시에 이동 플랫폼
Locomotion ▸ Aerial
SLAM
Part C (Sensing)Part E (Mobile)위치추정이 인식과 이동 양쪽에 걸침
SLAM & Localization (독립)
Underwater Robots
Part B (Structures)Part F (Field)같은 로봇이 구조와 서비스 양쪽에 등장
Locomotion ▸ Underwater
Medical Robotics
Part D (Manipulation)Part F (Service)수술 로봇 = 조작 기술 + 서비스 응용
Application Domains ▸ Medical
Swarm Robotics
Part E (Distributed)Part G (Bio-inspired)군집 행동이 분산 시스템과 생물 영감 양쪽으로 분류 가능
Multi-Robot Systems ▸ Swarm
근본 원인: Handbook은 분류 축이 혼재 — 기술 계층(Part A) × 로봇 타입(Part B) × 기능 영역(Part C–E) × 응용 도메인(Part F–G). 한 논문이 여러 파트에 동시에 정당하게 속할 수 있는 구조.
우리 계통도가 더 insightful한 지점
2020년대 연구 지형에 더 잘 맞는 세 가지 설계 결정.
① SLAM ⊥ Perception
실제 두 커뮤니티가 다르고(ICRA SLAM session ≠ 비전 세션), 방법론도 다르다. Handbook은 SLAM을 Sensing에 종속시키지만 우리는 독립 Phylum으로 승격.
② Learning을 1등급 Phylum
2008판은 무시, 2016판도 독립 파트 없음. 우리는 RL·IL·VLA·Diffusion Policy·World Models 모두 독립 Phylum으로.
③ 응용은 cross-cutting
자율주행·의료·우주는 "기술"이 아니라 "응용 맥락". 별도 Phylum으로 격리해 기술 분류와 혼재 방지.
2020년대 트렌드 수용 (Handbook 미반영)
트렌드
우리 분류 위치
Handbook
VLA / π₀ / RT-2
Learning ▸ Foundation Models ▸ VLA
해당 없음
Diffusion Policy
Learning ▸ Foundation Models ▸ Diffusion Policies
해당 없음
Gaussian Splatting SLAM
SLAM ▸ Neural Implicit / GS SLAM
해당 없음
Event Camera
Perception ▸ Event-based Vision
해당 없음
Safety-Critical (CBF)
Control ▸ Safety-Critical Control
해당 없음
Loco-Manipulation
Manipulation ▸ Mobile Manipulation
해당 없음
Handbook이 우세한 점 (솔직히)
로봇 타입 직관성 — "Humanoid" "Quadruped" "Aerial" 챕터별로 embodiment 탐색에 자연스러움.
응용 중심 탐색 — 비전문가가 "Medical Robotics" 찾을 때 직관적.
역사적 계보 서술 — 챕터마다 기술 발전사를 서술하기 좋음. 교과서로 최적.
권위 — 164명 집필, peer-reviewed, 업계 표준 레퍼런스.
단, 이 장점들은 Handbook이 교과서(pedagogy)로 설계됐기 때문. 위의 구조적 결함은 7,000편 자동 분류 시점에야 결정적으로 드러남.
결론. 우리 4계층 계통도는 Springer Handbook 대비 다음 측면에서 우수합니다:
MECE — 단일 분류 원칙(functional capability)으로 상호배타성 위반이 현저히 적음.
Insightful — SLAM/Perception 분리, Learning 독립, Theoretical Foundations 명시화가 2020년대 지형을 더 잘 반영.
시대성 — Foundation Models·Gaussian Splatting·Event Camera 등 2023+ 트렌드 수용.
가장 의미있는 차이는 Learning for Robotics를 1등급 Phylum으로 승격한 것 — Handbook 두 판 모두 실패한 결정인데, 현재 연구의 무게중심을 정확히 반영합니다.