SLAM의 뿌리를 찾아서 ... 떠나봅시다. NOTE: 이 글은 예전에 미디엄에 올린 <SLAM을 SLAM답게 만드는 건 무엇일까?: 내맘대로 SLAM 정의하기> 의 후속편 같은 느낌으로 적어보았습니다. 참고: <SLAM을 SLAM답게 만드는 건 무엇일까?: 내맘대로 SLAM 정의하기>
http://bit.ly/define-slam-myself-1
SLAM의 본질이 어디에 있는지 파악하고
하나씩 끝말잇기 하듯이
그 다음 뿌리를 향해 나아가봅시다. 레츠고 ...
1. SLAM은 Estimation 이다.
따라서 MLE, MAP 와 같은 이야기가 나온다. 더 나아가 SLAM문제를 Gaussian noise 기반으로 probabilistic 하게 formulating 하는 건 거의 시초라고도 (이자 SLAM문제의 코어) 할 수 있다.