LiDAR SLAM SLAM 이란
$$ \begin{align*} \text{SLAM} = \text{odometry} + \text{loop closing} \end{align*} $$
이라고 할 수 있다.
odometry 는 locally accruate 한 consecutive motion 을 예측하고 loop closing 은 odometry에서 누적된 error 를 smoothing 한다. loop detection 과 pose-graph optimization 으로 구성된다. SC-based LiDAR SLAM 예전에 LiDAR SLAM을 구성하기 위해
Scan Context 기반의 loop detection 을 lidar odometry 에 통합한 적이 있다.
https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM https://github.com/gisbi-kim/SC-LIO-SAM 처음에는 LeGO-LOAM 저자의 pose-graph optimziation 구현 (skeleton) 이 좋아서 거기에 integrate 했었는데,